۱-۸-تکنولوژی کنترل بدون حس‌گر سرعت ماشین‌های القایی
زمانی دیدگاه کنترل بدون حس گر سرعت موتور القایی در کاربردهای صنعتی مورد توجه قرار گرفت که مزایای آن هم چون کاهش قیمت درایو و رها شدن از شکنندگی حس‌گرهای مکانیکی و مشکلات نصب آن در بعضی از کاربردها برای مصرف کنندگان آشکار شد. تکنیک های مختلفی برای به دست آوردن سرعت رتور و تخمین شار رتور یک ماشین القایی برای کنترل بدون حس گر در دو دهه گذشته مورد مطالعه قرار گرفته است که می‌تواند به صورت زیر در حالت کلی طبقه بندی شود :

۱ـ موضوع قطب بر جسته
۲ـ مدل ولتاژ و جریان تخمین گرهای شار و سرعت
۳ـ طرح تطبیقی مدل مرجع
۴ـ رؤیتگر تطبیقی
۵ـ فیلترهای کالمن توسعه یافته^[۶]
۶- رؤیتگرهای مد لغزشی^[۷]
۷ـ شبکه عصبی مصنوعی و هوش مصنوعی مبتنی بر کنترل بدون حس گر.
دیدگاه قطب های برجسته که عملکرد در سرعت پایین قابل قبولی دارد مبتنی بر تزریق سیگنال های تست با فرکانس بالا است که در اشباع ناشی از برجستگی رتور یا ساختمان هندسی تجسس می‌کند. این روش به دقت بالا در اندازه گیری و افزایش پیچیدگی سخت افزار و نرم افزار مربوط به طرح کنترل برداری استاندارد نیاز دارد. در اثر تزریق سیگنال فرکانس بالا ، امکان بوجود آمدن ریپل های گشتاور ، لرزش و نویز قابل شنیدن می‌باشد. علاوه بر این به دلیل داشتن یک گنجایش پایین در داشتن برجستگی رتور در موتورها، پاسخ مطلوبی در این روش بدست نمی‌آید. در حقیقت بالا بردن برجستگی به طراحی ماشین نیازمند است و یا اینکه برجستگی مبتنی بر تکنیک ماشین مخصوص است و نمی‌توان آن را در ماشین استاندارد اجراء کرد. مدل ولتاژ همچنین به اندوکتانس نشتی نیز وابسته است. مدل جریان رؤیتگر شار برای عملکردهای بهتر در سرعت های پایین در نظر گرفته می‌شود. همچنین دقت این روش نسبتاً بی تأثیر از اندوکتانس نشتی برای هر وضعیت عملکردی است. اما این روش در سرعت بالا خوب کار نمی‌کند که دلیل آن تغییرات مقاومت رتوربه خاطر حرارت است. برای بهتر شدن عملکرد ، پیشنهاد شده است که رؤیتگر مدل جریان در سرعت پایین و رؤیتگر مدل ولتاژ در سرعت بالا استفاده شود.
در سیستم تطبیقی مدل مرجع یک تخمین گر شار به عنوان مدل مرجع عمل می‌کند و دیگری به عنوان تخمین گر تطبیقی عمل می کند. تخمین بر اساس مقایسه بین خروجی های دو تخمین گر صورت می‌گیرد و آن گاه خطای خروجی به عنوان یک مکانیزم مناسب تطبیق برای درایو استفاده می‌شود که سرعت تخمینی را تولید می‌کند. این روش ها نیاز به انتگرال گیری دارد. برای غلبه بر مشکل انتگرال گیری پِنگ^[۸] در ]۵[ پیشنهاد استفاده از نیروی ضد محرکه الکتریکی و توان راکتیو لحظه ای را به عنوان راه های دیگر تخمین سرعت در کنترل کننده های تطبیقی مطرح کرده است.
دیدگاه های مبتنی بر رؤیتگر تطبیقی می‌توانند عملکرد ارجح تری با بهره گرفتن از قوانین مشتق شده تطبیقی با محاسبات نسبتاً ساده داشته باشند. هر چند نیرومندی پارامتری شان با اطمینان ضمانت نمی‌شود. رؤیتگرهای کاهش مرتبه یافته نیز طراحی شده اند که در آنها تنها شار رتور و نه جریان استاتور تخمین زده می‌شود. آن گاه با بهره گرفتن از خطای بین بردار واقعی ولتاژ استاتور و یکی از مقادیر تخمینی عمل تصحیح انجام می‌شود. به هر حال این روش به افزودن یک حس گر ولتاژ نیازمند است که چنین چیزی مطلوب نیست. کالمن فیلترهای توسعه یافته نیز مطرح شده اند چرا که پتانسیل حل بهتر تخمین شار را دارند. متأسفانه این دیدگاه شامل بعضی معایب ذاتی نظیر هزینه مربوط به محاسبه و نداشتن طراحی ویژه و موضوع میزان سازی است. استفاده از مد لغزشی به خاطر داشتن مزیت نیرومندی و غیر حساس بودن پارامترها رواج یافته است. رؤیتگرهای شار با بهره گرفتن از تکنیک مد لغزشی برای کنترل بدون حس گر ماشین القایی طراحی شده‌اند. این الگوریتم‌ها از یک رؤیتگر شار مدل جریان استفاده می‌کنند و یک تصحیح ترم خطای تخمین جریان را به کار می‌برند.
این رؤیتگرها به سرعت رتور و ثابت زمانی رتور برای جریان و تخمین های شار نیاز دارد. بنابراین یک خطا در تخمین سرعت یا ثابت زمانی رتور روی تخمین های شار و سرعت تأثیر می‌گذارد.رویتگرهای شبکه عصبی مصنوعی و هوش مصنوعی می‌توانند به عملکرد بالا دست یابند ولی نسبتاً پیچیده بوده و نیازمند به زمان زیاد محاسبه هستند.
علائم استفاده شده در معادلات این فصل به شرح زیر می‌باشند:
: مقاومت رتور و استاتور
L_lr ، L_ls : اندوکتانس نشتی رتور و استاتور
L_m : اندوکتانس مغناطیس شوندگی
L_s = L_ls + L_m : اندوکتانس معادل استاتور
L_r = L_lr + L_m : اندوکتانس معادل رتور
: ثابت نشتی
: ثابت زمانی رتور
سرعت موتور : 
سرعت سنکرون :
T_e : گشتاور الکترومغناطیس
T_L : گشتاور بار
P : تعداد جفت قطب ها
J : ثابت اینرسی موتور
: عملگرمشتق
V_ds , V_qs : مؤلفه های d و q ولتاژهای استاتور (مرجع گردان)
: مؤلفه های d و q جریان های استاتور
i_dr , i_qr : مؤلفه های d و q جریان های رتور
: مؤلفه های d و q شار پیوندی استاتور
: مؤلفه های d و q شار پیوندی رتور
: مؤلفه های  ولتاژهای استاتور (مرجع ساکن)
: مؤلفه های  جریان های استاتور
: مؤلفه های  جریان‌های رتور
: مؤلفه های  شار پیوندی استاتور
: مؤلفه های  شار پیوندی روتور
: جریان های تخمینی استاتور
: شار پیوندی تخمینی رتور
: شار پیوندی تخمینی استاتور
روش‌هایی برای کنترل سرعت
درایوهای AC بدون حس‌گر سرعت
۲-۱-مقدمه
درایوهای Ac با کنترل تمام دیجیتال به یک تکنولوژی برتر در رنج وسیعی از کاربردها از قیمت پایین تا سیستم های گران قیمت با عملکرد سطح بالا رسیده اند. ادامه پژوهش بر روی حذف حس گر سرعت روی محور ماشین بدون اخلال در عملکرد دینامیکی سیستم کنترل درایو متمرکز شده است. تخمین سرعت یک توجه ویژه به درایوهای موتور القایی است که سرعت مکانیکی رتور با سرعت میدان مغناطیسی گردان متفاوت است. از مزایای درایو موتور القایی بدون حس گر سرعت می‌توان به قیمت کمتر ، اندازه کوچکتر درایو ماشین ، حذف سیم های حس گر و افزایش قابلیت اعتماد اشاره کرد. در سال های نزدیک قبلی راه حل های متفاوت متنوعی برای این درایوهای بدون حس گر پیشنهاد شده است. در این فصل مزایا و محدودیت های روش های انجام این کار مورد بحث قرار می‌گیرد. برای این کار از دیاگرام گذر سیگنال کمیت های فضای برداری مختلط جهت توصیف فیزیکی و ریاضی هوشمندانه سیستم ها در کنترل درایوهای Ac بدون حس گر استفاده شده است.
۲-۲- دینامیک ماشین
۲-۲-۱-معادلات اساسی
نمایش گرافیکی سیستم های دینامیکی توسط دیاگرام گذر سیگنال یک ابزار خوب و واضح است. بسط این روش به متغیرهای حالت مختلط ، توصیف اغتشاشات سینوسی مقادیر مغناطیسی و الکتریکی اطراف فاصله هوایی مدّور ماشین دوار اخیراً در ]۶[ ارائه شده است. این تکنیک یک انتقال سودمند داده ها از رفتار دینامیکی سیستم های مهم و پیچیده را با یک نماد سازی ساده برای فهم پیشنهاد می‌کند. معادلات ماشین در جملات مقادیر فضای برداری مختلط به صورت زیر هستند:

 

(۲-۱-الف)

 

کاهش مشکلات محیطی

۹

 

نیرومند کردن وظیفه دوچرخه سواری در حمل و نقل

۸

 

کاهش استفاده از ماشین

۶

 

افزایش تحرک

۶

 

افزایش سلامتی جسمانی

۵

 

افزایش اوقات فراغت و گردشگری

۳

 

توسعه و نگهداری زیربنا

۲

 

ادغام تمامی روش های حمل و نقل

۲

 

کاهش دزدی دوچرخه

۱

 

 

همان طور که جدول بالا نشان می دهد ارتقای ایمنی ترافیک در بیشتر برنامه های کشورهای مختلف وجود داشته است.
۲-۱۱)شهر کرمان
شهر کرمان بزرگترین شهر و مرکز استان کرمان می باشد که در شمال استان واقع شده است. شهرستان کرمان از شمال با استان خراسان، از غرب با شهرهای زرند و رفسنجان، از جنوب با بم و از جنوب غربی با شهر بردسیر هم مرز است. شهر کرمان از لحاظ گردشگری دارای ارزش ویژه است و مسجد جامع، مجموعه تاریخی گنجعلی خان و حمام وکیل از جمله آثار باستانی و دیدنی آن می باشد. سرانجام با در نظر گرفتن آنچه بیان شد باید کرمان را یکی از نقاط مهم گردشگری کشور برشمرد که دیدن آن برای  هر ایرانگردی لازم است. با توجه به ویژگی های جغرافیایی شهر کرمان و همچنین نوع تراکم و آب و هوای شهر کرمان مناسب جهت انجام دوچرخه سواری می باشد. همچنین تیم های دوچرخه سواری شهر کرمان در مسابقات ملی حضور فعالی داشته اند که می تواند سبب ترغیب دوچرخه سواری در این شهر شود. شرایطی که این شهر در اختیار دارد نقطه قوتی برای انجام دوچرخه سواری در آن می باشد اما این اتفاق به صور تکامل رخ نداده است. با توجه به نقشه شهری کرمان (شکل شماره۲-۱) می توان مسیرهای قابل دوچرخه سواری در این شهر را مشخص نمود. به منظور ایجاد مسیرهای دوچرخه سواری باید از مراکز شهر و جاهایی که تراکم جمعیتی زیاد می باشد استفاده نمود. عدم انتخاب این مکان ها سبب عدم استقبال مردم از دوچرخه سواری می شود.

شکل شماره ۲-۱: خیابان های مناسب جهت اجرای مسیرهای دوچرخه سواری در شهر کرمان
با توجه به شکل به نظر می رسد مناسب ترین مسیر برای انجام دوچرخه سواری در شهر کرمان مسیر میدان باغ ملی تا میدان آزادی و همچنین میدان آزادی تا تقریبا وسط بلوار جمهوری می باشد. البته نباید این نکته را مورد توجه قرا داد که امروزه مشخص شده به منظور رونق دوچرخه سواری و کاهش استفاده از اتومبیل باید یک سری محدودیت ها برای رانندگان وسایل نقلیه موتوری به وجود آید تا تمایل به دوچرخه سواری افزایش پیدا کند.
۲-۱۲ )تحقیقات انجام گرفته در مورد دوچرخه سواری
۲-۱۲-۱) تحقیقات داخلی
هنرور و همکاران(۱۳۸۵)در تحقیقی تحت عنوان نگرش ها در زمینه گسترش سامانه های حمل و نقل پاک با تاکید بر نقش دوچرخه سواری؛ عوامل، موانع و راهکارها عواملی مانند سلامتی، فرهنگ، وضعیت اقتصادی، میزان اوقات فراغت، امکانات و تسهیلات را از عوامل موثر بر دوچرخه سواری دانستند.
احمدی نژاد و عبدالمنافی در سال ۱۳۸۶ کمبود تسهیلات حمل و نقل غیر موتوری، شرایط آب وهوایی، تعداد استفاده کنندگان، زمان/ مسافت سفرها، شکل و الگوی کاربری ، بودجه برای سرمایه گذاری، کمبود تسهیلات حمایتی وایمنی را در استفاده ازدوچرخه موثر دانستند.در این تحقیق راهکارهایی جهت رونق دوچرخه سواری پیشنهاد شده است.
توسلی و همکاران (۱۳۸۷) در تحقیق خود اعلام کردند که عوامل مختلفی که در کاربرد دوچرخه مطرح است عبارتند از : قابلیت های انسانی، توپوگرافی، آب و هوا، ملاحظات شهرسازی، ترس ازدزدیدن دوچرخه ها، ایمنی و امنیت، ساختار جمعیت، سرعت و حجم ترافیک و ملاحظات اجتماعی و اقتصادی.
حاتمی نژاد و اشرفی(۱۳۸۸) در تحقیق خود درابتدا عوامل موثر به دوچرخه سواری،ازجمله عوامل اجتماعی، عوامل اقتصادی، سیاستهای ترافیکی، زیر ساخت های دوچرخه، فعالیت های تبلیغات، برنامه ریزی ترافیکی، خطرات و عدم مطلوبیت، آب و هوا، توپوگرافی، اندازه بافت مسکونی، و ساختار ترافیک را نام برده اند و پس ازبررسی آن ها، عوامل موثر در انجام دوچرخه سواری در شهر بناب را به شرح ذیل اعلام کردند: عوامل فرهنگی، عوامل طبیعی مثل دما و بارش، نزدیکی روستاهای تباع، چیدمان فعالیت های شهری (کاربردی زمین)، بافت فشرده شهر و تراکم جمعیت و زیرساخت های دوچرخه سواری.
بوشهری و مجد (۱۳۸۸) در تحقیق خود نبود فرهنگ دوچرخه سواری، بی نظمی ترافیک موتوری و خطرات ناشی ازآن را برای دوچرخه سواران، آلودگی هوای شهرها، روسازی نامناسب راه ها، وضعیت نامناسب اقلیمی، شیب های طولانی و تندراه ها، نبود مسیر یکپارچه دوچرخه سواری، نامناسب بودن مدت زمان سفر در مقایسه با دیگر وسایل نقلیه، عدم ایمنی لازم، نبود تاسیسات و امکانات ترافیکی برای دوچرخه سواری،کمبود تولیدات دوچرخه وافزایش بهای آن،سرعتهای بالای وسایل نقلیه موتوری را به انجام دوچرخه سواری موثر دانستند.
درودی و همکاران (۱۳۹۰) در تحقیقی کتابخانه ای با بررسی تجارب کشورهای توسعه یافته در زمینه دوچرخه سواری، پیشنهاداتی برای رونق دوچرخه سواری در منطقه نیاوران تهران ارائه دادند. آنان در تحقیق خود اعلام کردند که یکی از موثرترین و کم هزینه ترین راهکارهای مقابله با ترافیک، ترویج استفاده از دوچرخه در بین شهروندان می باشد.
عمادی و شریفیان(۱۳۹۱) در تحقیق خود به بررسی دوچرخه سواری نزد دانشجویان خوابگاهی دانشگاه باهنر کرمان پرداختند. آنان در این تحقیق اعلام کردند که میزان مهارت در انجام دوچرخه سواری، میزان شأن اجتماعی دوچرخه سواری، میزان آگاهی از فواید دوچرخه سواری، سابقه استفاده از دوچرخه، میزان ایمنی دوچرخه سواری و تناسب آب و هوایی برای انجام دوچرخه سواری در استقبال دانشجویان خوابگاهی برای انجام دوچرخه تاثیر معناداری دارد.
۲-۱۲-۲) تحقیقات خارجی
پوچر و همکاران (۱۹۹۸) تفاوت های فرهنگی و نگرش عمومی، تراکم و اندازه شهر، هزینه استفاده از ماشین و حمل و نقل عمومی، شرایط آب و هوایی، امنیت و زیرساخت های دوچرخه سواری را عوامل اثرگذار در استفاده از دوچرخه در ۷ شهر آمریکا دانست.
پوچر و بوهلر^[۲۷] در سال ۲۰۰۵ با هدف تمایل و سیاست های دوچرخه سواری در شهر کانادا به این نتیجه رسیدند که اگر کانادایی ها بخواهند در آینده میزان دوچرخه سواری خود را افزایش دهند باید زیربنای دوچرخه سواری را به وجود آورند و جلوی پراکندگی زیاد را بگیرند و محدودیت و هزینه های بیشتری را برای استفاده از اتومبیل به وجود آورند.

در این روش تعداد حالات رتبه بندی گزینه ها(جایگشت ها) مشخص می شود و هر رتبه بندی
مورد آزمایش قرار می گیرد و نهایتا مناسب ترین آنها برای رتبه بندی انتخاب می گردد.

۲-۹-۳-۲ ^[۴۹]QUALIFLEX
در این روش ابتدا جایگشت های مختلف گزینه ها تشکیل می شود. در مرحله بعدی گزینه ها براساس شاخص ها رتبه بندی می شوند به این ترتیب که اگر گزینه ای در شاخصی از بقیه بهتر است عدد ۱ و به همین ترتیب سایر گزینه ها طبقه بندی می شود. مقادیر غالب و غیرغالب از طریق مقایسه جایگشت و رتبه بندی به دست می آیند. برایند مراحل فوق را با داشتن اطلاعات شاخص ها و جایگشت ها در ماتریسی گرد آورده و جمع مقادیر مربوط به هر جایگشت را که مشخص کننده اولویت جایگشت هاست محاسبه می کنیم[۲۶].
لازم به ذکر است که در تمامی روش های فوق می توان با بهره گرفتن از منطق فازی , این روش ها را بصورت تعمیم یافته تبدیل کرد.
۲-۱۰ پیشینه تحقیق
۲-۱۰-۱ منطق دو ارزشی^[۵۰]
در بسیاری از علوم نظیر ریاضیات و منطق٬ فرض بر این است که مرز ها محدوده های دقیقا تعریف شده ای و جود دارند و یک موضوع خاص یا در محدوده آن مرز ها می گنجد یا نمی گنجد. مواردی چون همه یا هیچ٬ فانی یا غیر فانی٬ زنده یا مرده٬ صفر یا یک از این جمله اند. در این علوم هر گزاره ای درست است یا نادرست٬ پدیده های واقعی یا سفید هستند یا سیاه. همه چیز به دو دسته بله یا خیر تقسیم می شوند و هیچ گونه حالات میانه ای وجود ندارد. در این فلسفه نمی توان تا اندازه ای راستگو بود و کمی دروغگو بود٬ همزمان نسبتا جوان بود و تا اندازه ای پیر بود. در این فلسفه مرز ها کاملا مشخص و تعریف شده هستند.
این باور به سفید و سیاه٬ صفر و یک ها و این نظام دو ارزشی به گذشته بر می گردد و حد اقل به یونان قدیم و ارسطو می رسد. منطق ارسطو اساس منطق کلاسیک را تشکیل می دهد. بر اساس اصول و مبانی این منطق همه چیز شامل تنها یک قاعده ثابت می شود که به موجب آن٬ یا آن چیز درست هست یا نادرست[۵و۳].
ریاضیات کلاسیک در مواردی که با جهان دو ارزشی سر و کار داشته باشد٬ ابزاری مناسب برای بیان مفاهیم مختلف است٬اما با رشد اندیشه انسانی و پیشرفت های علمی و فنی نیاز به ابزارهای مناسب تر علمی برای بیان مفاهیم پیچیده تر زندگی و محیط انسان اشکار تر شده است. مفاهیمی که دیگر نمایش آنها با ریاضیات معمولی که بر معیار های دو ارزشی استوار است٬ چندان مناسب و مقدور نیست.
اگر چه می توان مثال های فراوانی را ذکر کرد که کاربرد منطق ارسطویی در مورد آنها صحیح باشد٬ اما باید توجه داشت که نباید آنچه را که تنها برای موارد خاص مصداق دارد٬ به تمام پدیده ها نسبت داد. به عنوان مثال تصور کنید می خواهید ماشین خود را در یک پارکینگ بسیار شلوغ پارک کنید. در گوشه ای از این پارکینگ محلی را پیدا می کنید که یک ماشین به طور کامل در آن جا نمی شود٬ اما با کمی اغماض می توان یک ماشین را در آن جا داد٬هر چند این ریسک وجود دارد که فضای عبور و مرور دیگر خودرو ها را تنگ کنید و آن ها هنگام حرکت به خودرو شما آسیب برسانند٬ اما به هر حال تصمیم می گیرید و ماشین خود را پارک می کنید. اکنون بیایید بررسی کنیم دقیقا شما چه کار کردید؟ شما دنبال جای توقف یک اتومبیل می گشتید آیا پیدا کردید؟ هم بله٬ هم خیر. شما می خواستید ماشین خود را در جای مناسب پارک کنید آیا چنین عملی انجام دادید؟ از یک دیدگاه بله٬ از دیدگاه دیگر خیر[۲].
علم ریاضیات و دانش آمار و احتمالات کلاسیک در موا جهه با چنین شرایطی قادر به پاسخ گویی نیست. اگر قرار بود بر اساس منطق صفر و یک یا باینری^[۵۱]٬ روباتی ساخته شود تا ماشین شما را در یک مکان مناسب پارک کند٬ به اختمال زیاد چنین روباتی ناکام از پارکینگ خارج می شد. پس شما با چه منطقی توانستید ماشین خود را پارک کنید؟ به طور حتم شما از منطق ارسطویی استفاده نکرده اید[۳۸].
۲-۱۰-۲ منطق چند ارزشی^[۵۲]
برای گریز از منطق دو ارزشی٬ منطق های چند ارزشی ارائه شدند. برای اولین بار منطق سه ارزشی در سال ۱۹۳۰ توسط لوکاسیه ویچ^[۵۳] منطق دان لهستانی پایه گذاری شد[۱۲]. در این منطق٬ گزاره ها بر اساس سه ارزش ۱ ۵٬/۰ و ۰ مقدار دهی می شدند. لذا در این منطق واقعیت ها بهتر از منطق ارسطویی نشان داده می شوند٬ ولی روشن است که منطق سه ارزشی نیز با واقعیت فاصله دارد. لذا منطق n ارزشی ارائه شد. در این منطق٬ هر گزاره می تواند یکی از ارزشهای درستی مجموعه{٬۱…٬/n٬۲/n۰٬۱} را اختیار کند. بدیهی است که هر چه n عدد صحیح بزرگتری انتخاب شود٬ تعیین ارزش گزاره ها به واقعیت نزدیکتر خواهد بود[۵]. منطق فازی^[۵۴] نیز یک منطق چند ارزشی است. در این منطق به جای درست یا نادرست٬ سیاه یا سفید٬ صفر یا یک٬ طیف نا محدودی از خاکستری بین سیاه و سفید وجود دارد. لذا منطق فازی را می توان منطق خاکستری نامید. منطق دو ارزشی٬منطق خاکستری را نادیده می گیرد٬ و آن را نفی می کند یا آن را به طور کامل سیاه و سفید فرض می کند.
منطق فازی یک جهان بینی جدید است که با نیاز های دنیای پیچیده امروز بسیار سازگار تر از منطق ارسطویی است. منطق فازی جهان را آن طور که هست به تصویر می کشد. تفکر فازی از دیدگاهی فلسفی نشات می گیرد. همان گونه که فلسفه ادیان الهی با سرشت و فطرت انسان سازگار است٬ تفکر فازی با الهام از فلسفه شرقی٬ جهان را آن گونه که هست معرفی می کند. در تفکر فازی مرز مشخصی وجود ندارد و تعلق عناصر مختلف به مفاهیم و موضوع های گوناگون نسبی است. بر اساس این دیدگاه٬ ریاضیات کلاسیک که بر منطق ارسطویی استوار است زیر سوال می رود. به همین خاطر مخالفت ها نسبت به این تفکر گسترش یافت. بدیهی است چون ذهن ما با منطق ارسطویی پرورش یافته٬ برای درک مفاهیم فازی در ابتدا باید کمی تامل کنیم٬ ولی وقتی آنها را شناختیم٬ دیگر نمی توانیم آنها را به سادگی فراموش کنیم[۱۰و۱۹].
روش های کلاسیک و سنتی مدلسازی٬ استدلال٬ استنتاج و محاسبات دارای ویژگی دو ارزشی بله یا خیر و یا سیاه یا سفیداند. لیکن در جهان خارج و اقلیم واقعیت ها٬ ترسیم مرز های تند و شفاف بین پدیده ها و روابط کاری بسیار سخت و پیچیده بوده و در بسیاری از موارد٬ قضاوت صریح و بدون ابهام غیر ممکن است. در تئوری فازی بر خلاف روش های سنتی٬ مرز های مجموعه ها صریح و شفاف نبوده و پایه قضاوت ها٬ واژه هایی نظیر کم یا بیش است. به عبارت دیگر٬ سیستم های فازی٬ بر پایه مدلسازی و استدلال تقریبی^[۵۵] بنا شده که منطبق بر طبیعت و سرشت سیستم های انسانی است. در این نوع استدلال٬ حالت های صفر و یک تنها مرز های استدلال را بیان می کنند[۱۱]. استدلال تقریبی استدلالی است که نه کاملا دقیق است و نه مانند حدسیات کاملا غیر دقیق.
۲-۱۰-۳ تاریخچه مجموعه ها و منطق فازی
پایه و اساس مجموعه های فازی توسط پروفسور لطفی زاده مطرح شد. وی در سال ۱۹۲۱ میلادی در شهر باکو آذربایجان متولد شد[۹]. پدرش یک ژورنالیست ایرانی بود که در آن زمان به دلیل شغلی در باکو به سر می برد و مادرش یک پزشک روس بود. وی ده ساله بود که به اتفاق خانواده به وطن پدری اش٬ ایران بازگشت. وی تحصیلات متوسطه را در تهران (دبیرستان البرز ) به پایان رساند و در امتحانات کنکور سراسری٬ رتبه دوم را کسب کرد. در سال ۱۹۴۲ رشته الکترونیک دانشکده فنی دانشگاه تهران را با موفقیت به پایان رساند و در طی جنگ جهانی دوم برای ادامه تحصیل به آمریکا و به دانشگاه فنی ماساچوست(MIT) رفت و در سال ۱۹۴۶ درجه کارشناسی ارشد را در مهندسی برق دریافت کرد. در سال ۱۹۴۹ به در یافت مدرک دکترا از دانشگاه کلمبیا نائل شد و در همین دانشگاه با تدریس در زمینه تئوری سیستم ها کارش را آغاز کرد. سپس به تدریس در چند دانشگاه معتبر دیگر آمریکا پرداخت.در سال ۱۹۵۹ به برکلی رفت تا به تدریس الکتروتکنیک بپردازد. از سال ۱۹۶۳ ابتدا در رشنه الکتروتکنیک و پس از آن در رشته علوم کامپیوتر کرسی استادی گرفت[۲۸].
در سال ۱۹۶۵ پروفسور عسگر لطفی زاده٬ اولین مقاله خود را در زمینه فازی تحت عنوان مجموعه های فازی منتشر کرد که جرقه اولیه ای از پرتو یک جهان بینی در عرصه ریاضیات و علوم بود. این مقاله اولین قدم در معرفی بینشی نو و واقع گرایانه از جهان در چهارچوب مفاهیمی کاملا بدیع اما بسیار سازگار با طبیعت انسان بود[۱۷].مباحث بسیار زیادی در مورد مجموعه های فازی بوجود آمد. ریاضی دانان معتقد بودند نظریه احتمالات برای پاسخ گویی به مسائلی که نظریه فازی ادعای حل بهتر آن را دارد٬ کفایت می کند.
دهه ٬۱۹۶۰ دهه به چالش کشیدن و انکار نظریه فازی بودو هیچ یک از مراکز تحقیقاتی٬نظریه فازی را به عنوان یک زمینه تحقیق جدی نگرفتند. سازمان های دولتی هیچ گونه اعتباری برای تحقیقات در مورد فازی اختصاص ندادند. مجلات یا کنفرانس ها تعداد محدودی از مقالات مربوط به فازی را پذیرفتند. دانشگاه ها اعضای هیات علمی را که تحقیقات فازی داشتند به هیچ وجه ارتقا نمی دادند.
واژه فازی خشم علوم جدید را برانگیخت. پروفسور ویلیام کاهن استاد دانشگاه برکلی٬ استاد رایانه و ریاضیات در کالیفرنیا که اتاق کارش تنها چند اتاق با اتاق کار لطفی زاده فاصله داشت٬ می گوید:” فازی اشتباه و زیان آور است. آنچه لطفی زاده می گوید همان چیزی است که باعث شده تکنولوژی ما در این آشفتگی بیفتد و حالا قادر به بیرون کشاندن از داخل آن نیستیم. تکنولوژی ما را به این آشفتگی نکشانده است٬ بلکه حرص و طمع باعث این آشفتگی شده است. چیزی که ما بیشتر به آن نیاز داریم تفکر منظم است٬نه چیزی کمتر از آن. خطر منطق فازی این است که به نحوی باعث تشویق افکار مبهم و نادرستی می شود که برای ما مشکلات زیادی به بار خواهد آورد. منطق فازی کوکایین علم است. “ همچنین پروفسور رودلف کافمن استاد دانشگاه فلوریدا معتقد بود :”فازی سازی نوعی آسان گیری علم است که حاصل آن شعار های عامه پسند است که نظام سخت کار علمی و مشاهده های دقیق و صبورانه علمی را به همراه ندارد.”[۱‍]
بزرگترین چالش از ناحیه ریاضی دانانی بود که معتقد بودند تئوری احتمالات برای حل مسائلی که تئوری فازی ادعای حل بهتر آن را دارد٬ کفایت می کند. کاربرد های عملی تئوری فازی در ابتدای پیدایش آن مشخص نبود و همین عامل تفهیم آن را از جهت فلسفی مشکل می کرد و تقریبا هیچ یک از مراکز تحقیقاتی تئوری فازی را به عنوان یک زمینه تحقیق جدی نگرفتند.لطفی زاده پس از ارائه منطق فازی٬ در تمام دهه ۱۹۷۰ و دهه ۱۹۸۰ به منتقدان خود در مورد این منطق پاسخ می داد[۹].بارت کاسکو یکی از شاگردان پروفسور لطفی زاده، در مقدمه کتاب خود به نام FuzzyThinking می نویسد :” بیشتر اوقات می دیدم که (لطفی زاده) در جمع مورد حمله و بی احترامی قرار می گرفت، اما او فقط می خندید …“ متانت٬ حوصله و صبوری ایشان در برخورد با انتقادات منتقدان منطق فازی در رشد و نمو این علم بسیار موثر بوده است٬ به طوری که رشد کاربرد های کنتری فازی و منطق فازی در سیستم های کنترل را مدیون تلاش و کوشش پروفسور لطفی زاده می دانند و هرگز جهانیان تلاش این مرد بزرگ ایرانی را فراموش نخواهند کرد.
تا حدود چند دهه پیش نیز مبحث فازی و بنیان گذار آن با مخالفت آشکار و سخت جمع کثیری از دانشمندان٬ ریاضی دانان و مهندسین روبرو بود٬اما با پیدایش کاربرد های علمی منطق فازی و آشنایی و شناخت بیشتر جهان علم با مفاهیم فازی به تدریج این مخالفت ها به تحسین و تشویق بدل شد. در سال ۱۹۷۰ در اروپا و در دانشگاه کوئین مری لندن٬ آقای ابراهیم ممدانی^[۵۶] منطق فازی را در کنترل کننده مولد بخار که از طریق روش های معمولی قابل اجرا و کنترل نبود٬ به کار گرفت و از آن پس کاربرد های منطق فازی مورد توجه اروپایی ها و به خصوص ژاپنی ها قرار گرفت. در دهه ٬۱۹۷۰ با کاربرد نظریه فازی در سیستم های واقعی٬ دیدگاه شک برانگیز در مورد ماهیت وجودی این نظریه کاملا متزلزل شد. دهه ۱۹۸۰ از لحاظ نظری٬ پیشرفت کندی داشت اما کاربرد کنترل فازی باعث دوام نظریه فازی شد.
مهندسان ژاپنی به سرعت دریافتند که کنترل کننده های فازی به سهولت قابل طراحی بوده و در بسیاری از مسائل می توان از آنها استفاده کرد. به علت عدم نیاز کنترل فازی به یک مدل ریاضی٬ می توان آن را در مورد بسیاری از سیستم هایی که به وسیله نظریه کنترل متعارف قابل پیاده سازی نیستند٬ به کار برد. در سال ۱۹۹۲ اولین کنفرانس بین المللیIEEE در زمینه سیستم های فازی در سن دیاگو^[۵۷] برگزار شد و سیستم های فازی مورد قبول بزرگترین و معتبر ترین سازمان مهندسی جهان قرار گرفت. پس از این کنفرانس٬ توجه مهندسان٬ دولت مردان و تجار جلب شد و زمینه های پیشرفت نظریه فازی فراهم شد. یکی از مهمترین دلایل پیشی گرفتن ژاپن و اروپا نسبت به آمریکا در زمینه بکار گیری منطق فازی٬ تولید محصولات تجاری و کسب درامد هایی چندین میلیارد دلاری از این راه بود. پس از اندک زمانی استفاده از منطق فازی باعث بروز انقلاب تکنولوژیکی در زمینه هر چه ساده و دقیق تر کردن عملیات کنترلی محصولات مختلف صنعتی شد که با هدف سهولت در امر تولید و صرفه جویی در میزان مصرف انرژی انجام می گردید. موفقیت سیستم های فازی در ژاپن مورد توجه محققان آمریکا و ارو پا واقع شد و دیدگاه بسیاری از محققان به سیستم های فازی تغییر کرد. در دهه ۱۹۹۰ پیشرفت های زیادی در زمینه سیستم های فازی ایجاد شد. اما با وجود شفاف شدن تصویر سیستم های فازی هنوز فعالیت های بسیاری باید انجام شود و بسیاری از راه حل ها و روش ها در ابتدای راه قرار دارند.
به هر حال افتخار هر ایرانی است که پایه علوم قرن آینده از نظریات یک ایرانی می باشد؛ باید قدر این فرصت را دانست و در تعمیم نظریه فازی و استفاده از آن کوشش و تلاش کرد. اتسان به مدد تعقل و اندیشه است که توانسته طبیعت چموش را رام خود کند، و فرهنگ و تمدن را رنگ و جلا ببخشد. مگر نه اینکه فرهنگ از انگیختگی و پویایی ارتباط دوره به دوره ی انسان و طبیعت، انسان و انسان، انسان و ابزار، انسان و جامعه و زبان معنا یافته است؟ به مدد همین اندیشه است که آدمی مخلوق توانسته اثر انگشت خودش را بر طبیعت و زمانه ی خود حک کند، و حتی تا مقام خالق، خودش را بالا کشد. هیچ فکر کرده اید که علم و صنعت با سرعت نور، چنان در خدمت بشر قرار گرفته که به جای او محاسبه و اندیشه می کند؟ هیچ فکر کرده اید که همه لوازم پیرامون مان که آسایش را برایمان معنا می کنند و تکنیک اتومات را در خود دارد خالق ومبتکری به نام پروفسور “لطفی علی عسگرزاده” دارد؟
۲-۱۰-۴ نگاهی کوتاه به چند مقاله مرتبط
سان ولین ]۴۰[در سال ۲۰۰۹ مطالعاتی در مورد میزان تاثیرگذاری فاکتورهای رقابتی درسایت های تجاریو خریدو فروش اینترنتی انجام داد که نتایج حاصل را در مقاله ای باعنوان ارزیابی فاکتور های رقابتی توسط روش تاپسیس فازی در محیط سایت های خرید و فروش به چاپ رساند.
در این مقاله نگاهی به انواع فاکتور ها و جنبه های مثبت و منفی تجارت اینترنتی پرداخته شده که دسته بندی ای از این معیارها درشکل ۲-۱۳ دیده می شود:
Taiwanyahoo
PC home
Unimail
eBay
شکل ۲-۱۳ : معیار های مثبت و منفی تجارت اینترنتی
در ادامه با کمک منطق فازی و متد تاپسیس به مقداردهی و وزن دهی به معیار ها پرداخته شده و از میان چهار سایت مورد مطالعه ، سایت HOME PCدر رتبه اول قرار گرفت. در انتها سان ولین با کمک روش تاپسیس فازی دریافتند که از میان تمام معیارها، دو معیار امنیت و اطمینان بیشترین تاثیر مثبت را برروی کاربران این گونه سایت ها می گذارند.
روحانی و همکارانش]۴۱[طی مقاله ای در سال ۲۰۱۲ به بررسی وارزیابی هوش تجاری برای سیستم های سازمانی پرداختند. از این رو با ارائه ی یک سیستم پشتیبانی از تصمیمات مدیران سازمان ها را جهت خرید و یا ارتقاء سیستم های سازمانی خود حمایت کردند.لازم به ذکر است این مدل با توجه به نوع سازمان مدیران را در انتخاب مناسب ترین هوش سازمانی کمک و پشتیبانی میکند. در شکل ۲-۱۴ نگاهی کوتاه به مراحل انجام کار پرداخته شده است.
Forming decision making team

 

Determining alternatives Determining the criteria

Stage 1

۶۲/۴

 

 

 

 

 

 

 

 

 

نمودار(۴-۱۰)آزمون تی مستقل برای مقایسه تفاوت میزان امکانات و مسیرهای دوچرخه سواری در آمستردام و اصفهان

پس می توان از نتایج آزمون های انجام شده در بالا اینگونه نتیجه گیری کرد که با توجه به تفاوت ۱۳ واحدی بین میانگین حاصل از تحلیل پرسشنامه ها در میان شهرهای اصفهان و آمستردام در زمینه متغیر میزان امکانات و مسیر های دوچرخه سواری موجود ضعف شدیدی در سطح شهر اصفهان وجود دارد که نیاز مند مطالعه و بررسی و سرمایه گذاری وسیع برای رفع عیوب و بالا بردن میزان کمی و کیفی امکانات و مسیرهای دوچرخه سواری موجود است.کمبود دوچرخه های موجود در ایستگاه های دوچرخه وغیر استاندارد بودن آنها نبود مسیرهای مخصوص دوچرخه در سطح شهر اصفهان و انقطاع مسیرهای موجود همگی باعث کاهش استفاده از دوچرخه در میان شهروندان اصفهانی شده است.
۷- آیا تأثیر تاریخچه استفاده از دوچرخه و مسائل اقتصادی در آمستردام و اصفهان تفاوت معناداری با هم دارند؟
برای بررسی این سؤال پژوهش از آزمون آماری T با دو نمونه مستقل (Independent-Samples T Test) نیز استفاده شد. نتایج تحلیل نشان داد که بین تأثیرتاریخچه استفاده از دوچرخه و مسائل اقتصادی دو گروه تفاوت معناداری در سطح ۹۵/۰ وجود دارد. با مقایسه مقدار میانگین های دو گروه (آمستردام ۵۵/۲۰، اصفهان ۶۷/۱۶) نتیجه می گیریم که میانگین تاریخچه کاربرد دوچرخه آمستردام بیشتر از اصفهان است.
جدول(۴-۱۶) آزمون تی مستقل برای مقایسه تفاوت تاریخچه کاربرد دوچرخه و مسائل اقتصادی در آمستردام و اصفهان

 

 

مشارکت کنندگان

 

N

 

M

 

SD

 

DF

 

T

 

Sig

 

 

 

آمستردام

 

۲۳۳

 

۵۵/۲۰

 

۰۱/۴

 

۴۰۴

 

۹۸/۹

 

۰۰۰/۰

 

 

 

اصفهان

 

۳۸۵

 

۶۷/۱۶

 

۶۷/۳

 

 

 

 

 

 

 

 

 

نمودار(۴-۱۱) نتایج آزمون تی تست برای مقایسه تفاوت تاریخچه کاربرد دوچرخه و مسائل اقتصادی در آمستردام و اصفهان
پس از نتایج آزمون های بالا می توان نتیجه گیری کرد که شهر اصفهان در زمینه متغیر میزان وجود و اثر بخشی پیشینه تاریخی استفاده از دوچرخه و عوامل اقتصادی در مقایسه با شهر آمستردام دارای جایگاه پایین تریست.این بدان معناست که با وجود پیشینه نسبتأ طولانی استفاده از دوچرخه شهروندان از دوچرخه استقبال شایانی انجام نمی دهند.همچنین از طرف دیگر عوامل و مسائل اقتصادی مربوط به درآمد نسبی شهروندان در شهر اصفهان در قیاس با شهر آمستردام باعث پایین آمدن شاخص مالکیت دوچرخه در میان شهروندان اصفهانی شده است.

تقابل بین دو گرایش فوق (اعتبار و بطلان) منجر به بروز دکترینی گردید که عقیده بر بطلان یا اعتبار محدود و موردی قید مزبور دارند. بدین وصف که، چنانچه در قضیه مختلف فیه منافع عمومی و ملی یک کشور نیز مطرح باشد. بدیهی است انصراف شخص متضرر از توسل به حمایت دیپلماتیک دولت متبوع را نمی توان پذیرفت و باید حکم بر بطلان چنین قیدی داد. اما چنانچه صرفاً منافع شخص متضرر در میان باشد، دولت می بایست تمایل شخص متضرر مبنی بر انصراف از حق خود در توسل به حمایت دیپلماتیک را محترم شمرده قائل به اعتبار قید مزبور باشد.^[۲۵۱]
حال این سؤال مطرح می گردد که پس از اعمال حمایت دیپلماتیک از ناحیه دولت متبوع شخص متضرر وضعیت اعلام رضایت و انصراف از دعوی از ناحیه شخص متضرر و یا دولت متبوع او به چه نحو می باشد.
بر مبنای دکترین کلاسیک حمایت دیپلماتیک، هنگامیکه یک دولت به نفع تبعه خود در سطح بین الملل به طرح مطالبات او مبادرت می نماید همه حقوق و تکالیف نظار بر آن حق و مطالبه نیز به دولت متبوع منتقل می گردد. بنابراین صرفاً دولت متبوع شخص متضرر می تواند در تمام مراحل اعمال حمایت دیپلماتیک هر طور صلاح بداند با اعلام رضایت و یا انصراف از ادعا از تابع خاطی و مسئول، رفع مسئولیت نماید. ضمن اینکه اعلام رضایت یا سازش شخص متضرر تأثیری در حقوق دولت متبوع او در تعقیب دعوی در سطح بین الملل ندارد مگر آنکه دولت متبوع شخص متضرر با این اقدام موافقت نماید.

بر مبنای دکترین نو حمایت دیپلماتیک، اعلام رضایت و سازش شخص متضرر مستقیماً و بدون مراجعه به دولت متبوع قابل پذیرش است، مگر اینکه دولت متبوع او رسماً با آن مخالفت نماید و یا در قرارداد ارجاع اختلاف به قضاوت بین المللی از این حق خود صرفنظر نکرده باشد، زیرا فرض بر این است شخص متضرر ذینفع، موافقت دولت متبوع خود را در این خصوص جلب نموده است.
براساس دکترین فوق، دولتها نیز در خصوص اعتبار قید کالوو مواضع متفاوتی را اتخاذ نموده اند.
ایالات متحده آمریکا بر این عقیده است که انصراف از حمایت دیپلماتیک شامل انصراف شخص از انکار عدالت و همچنین از حق دولت متبوع شخص متضرر جهت حمایت دیپلماتیک نمی گردد.^[۲۵۲]
کشورهای بلژیک، فنلاند، دانمارک، انگلیس، آلمان، نروژ، ژاپن، بر این عقیده اند که شخص به استثناء مواردی که نقض حقوق بین الملل صورت گرفته باشد، می تواند از حمایت دیپلماتیک دولت متبوعش انصراف نماید.^[۲۵۳]
دولت کانادا بر این عقیده است که چنانچه دولت متبوع شخص متضرر به او اذن ورود به چنین قراردادی را داده باشد قید کالوو معتبر است.^[۲۵۴]
در ماده ۱۶ طرح پیش نویس حمایت دیپلماتیک^[۲۵۵] انصراف از حمایت دیپلماتیک شخص، معبتر است. با این وجود این قید قراردادی نباید در موارد ذیل حق دولت متبوع شخص متضرر را به اعمال حمایت دیپلماتیک از ناحیه او متأثر سازد.
۱- خسارت وارده به شخص ناشی از نقض حقوق بین الملل قابل انتساب به کشور طرف قرارداد باشد.
۲- هنگامیکه خسارت به شخص مستقیماً خسارت به کشور متبوع او تلقی شود.
به نظر می سد می بایست قائل به اعتبار موردی قید کالوو بود. چنانچه در قضیه مختلف قیه منافع عمومی و ملی یک کشور نیز در میان باشد و در واقع دولت متبوع شخص متضرر در این زمینهب ه نوعی از نقض حقوق منجر به ورود خسارت به شخص، متضرر گردیده باشد و یا در مواردی که خسارت وارده به شخص مستقیماً خسارت به دولت متبوع او تلقی گردد، انصراف شخص متضرر از دعوی تأثیری در حق دولت متبوعش جهت تعقیب ادعا نداشته باشد. اما چنانچه عمل نقض حقوق تابع خاطی صرفاً منجر به ورود خسارت به شخص گردیده باشد نظر به اینکه اولاً: دارنده واقعی حق حمایت دیپلماتیک شخص است. ثانیاً: اصل بر صحت و اعتبار قراردادهایی است که بر مبنای قصد و رضایت طرفین منعقد گردیده، بنابراین طبیعتاً باید انصراف شخص متضرر از توسل به حمایت دیپلماتیک دولت متبوع را پذیرفت.
بدیهی است قید کالوو دارای اعتبار محدودی است، بدین معنا که یک استثنای کامل جهت حمایت دیپلماتیک ایجاد نمی نماید و قلمروی آن شامل انصراف از انکار عدالت توسط یک مرجع داخلی که ممکن است از دعاوی مرتبط با قرارداد ناشی شود همچنین مواردی که عمل ناقض حقوق تابع مختلف موجب نقض حقوق بین الملل شده باشد، نمی گردد.
در قضیه «راه آهن اتحادهیه مکزیک» دعوی بین بریتانیا و مکزیک، همچنین در قضیه «North American Dredging Compony» دعوی بین ایالات متحده و مکزیک کمیسیون اظهار داشت: «… قید کالوو در مواردی که انکار عدالت صورت گرفته باشد، فاقد اعتبار است و قابلیت اعمال ندارد…»^[۲۵۶]
علی ایحال، قید کالوو باید به عنوان یک فرض به نفع نیاز به قاعده طی مقدماتی مراجع، پیش از دستیازی به مراجع بین المللی تفسیر شود.
مراجع رسیدگی بین المللی (اعم از قضایی، داوری، کمیسیونهای حل و فصل مسالمت آمیز اختلاف و…) در خصوص اعتبار قید کالوو رویه واحدی اتخاذ ننموده اند. در برخی موارد حکم به عدم اعتبار و در مواردی، حکم بر مشروعیت و اعتبار حقوقی آن داده و در پاره ای موارد، اعتبار یا بطلان محدود آنرا پذیرفته است. بنابراین رویه قضایی بین المللی در این خصوص متفاوت است. رویه غالب بسیاری از مراجع بین المللی و کمیسیونهای حل و فصل مسالمت آمیز اختلافات، مبتنی بر عدم اعتبار حقوقی و بطلان قید مزبور می باشد. در قضیه «راه آهن اتحادیه مکزیک» کمیسیون تحقیق دعاوی انگلیس و مکزیک ۳۰-۱۹۲۹ در نظریات خود اینگونه اظهار داشت: «هیچ شخصی نمی تواند توسط این قید کشور متبوع خویش را از حق آشکار اعمال فراگردهای دادخواهی بین المللی جهت جبران نقض حقوق بین الملل به ضرر آن دولت محروم نماید.»^[۲۵۷]
در قضیه «مک نیل» اختلاف بین انگلیس و مکزیک در سال ۱۹۳۱، دیوان داوری در خصوص اعتبار قید کالوو اظهار نمود: «اگر این قید را بین شخص تبعه خارجی و دولت طرف قرارداد معتبر بدانیم، چنین اعتبار و ارزشی، قابل استناد در مقابل دولت متبوع شخص خارجی نمی باشد».^[۲۵۸]
گرایش نو از حمایت دیپلماتیک بعنوان رویه ضعیف تر بندرت در کمیسیونهای حل و فصل مسالمت آمیز اختلافات و آراء داوری مشاهده می شود که مبتنی بر مشروعیت و اعتبار حقوقی قید کالوو می باشد.
در قضیه «راه آهن اتحادیه مکزیک» اختلاف بین انگلیس و مکزیک در خصوص خسارات وارده به کمپانی انگلیسی راه آهن در سال ۱۹۰۳، کمیسیون حل اختلاف صریحاً مشروعیت و اعتبار حقوقی قید کالوو، مندرج در قرارداد امتیاز را شناسایی نموده، اظهار داشت: «کمیسیون، صلاحیت رسیدگی به دعاوی کمپانی انگلیسی را ندارد.ز یرا اشخاص قانوناً و بنا به قواعد حقوق بین الملل، حق دارند قیدی را با خاصیت و اثرات آن، نظر قیدی که در قرارداد امتیاز مزبور ذکر گردیده است، امضاء نمایند».^[۲۵۹]
گرایش اخیر مبنی بر اعتبار و بطلان موردی قید کالوو نیز در مواردی در آراء داوری مشاهده گردید.
در قضیه «کمپانی لایروبی آمریکای شمالی تکزاس» اختلاف بین ایالات متحده و مکزیک در سال ۱۹۲۶، دادگاه داوری اظهار داشت: هیچ ضرورتی ندارد که در تحقیق در ماهیت قید مزبور، بررسی خود را محدود به بطلان یا اعتبار این قید نمود… می بایست اعتبار و یا بطلان قید مزبور را موردی پذیرفت…»^[۲۶۰]
در پایان، ذکر این نکته ضروری است که باید بین قد کالوو و دکترین کالوو در خصوص مسئولیت کشور در قبال اعمالی که توسط اتباع آن کشور نسبت به بیگانگان صورت می پذیرد، تمایز قائل شد. دکترین کالوو، نظریه ای است که بموجب آن، کشور مسئول خسارات وارده به بیگانگان در نتیجه ناآرامیهای داخلی، خشونت جمعی یا انقلاب نیست، صرفنظر از اینکه کشور مزبور کلیه تدابیر معقول و لازم را برای حمایت از بیگانگان بعمل آورده باشد یا نه، بدین لحاظ که اختلالات ایجاد شده در نتیجه اعمال مزبور، اتباع را نیز به اندازه بیگانگان متأثر یم سازد. بنابراین بیگانگان نباید مشمول حمایت های بیشتری گردند. دکترین کالوو بیانگر موضع دولتهایی بود که اقدامات مزبور را نوعی قوه قاهره تلقی نموده و بالنتیجه مسئولیتی در قبال مسائل ناشی از آنها جهت دولتها قابل اعمال نمی دانستند.^[۲۶۱]
مبحث دوم- حمایت دیپلماتیک،حمایت بین المللی از یک ادعای خصوصی
همانطور که اشاره گردید حمایت دیپلماتیک ساز و کاری در جهت حمایت از اشخاص متضرری است که در نتیجه اعمال ناقض حقوق تابعی از حقوق بین الملل به آنان خسارت وارده شده و حقوق آنان مورد انکار قرار گرفته است.
با پذیر دولت متبوع به حمایت دیپلماتیک از شخص متضرر، ادعای شخصی و خصوصی به ادعای دولت وی مبدل، رسیدگی قضایی از سطح داخلی به سطح بین المللی منتقل می گردد و رابطه حقوقی بدوی، یعنی رابطه شخص متضرر و تابع مسئول به رابطه دولت متقاضی و تابع مسئول یعنی در واقع دعوی بین دو تابع حقوق بین الملل مبدل می گردد. بنابراین اقداماتی را که دولت متبوع شخص متضرر در قالب حمایت دیپلماتیک معمول می نماید در واقع حمایت بین المللی از یک ادعای خصوصی است که با حفظ ماهیت دعوی، شکل قضیه بنحو موصوف تغییر می یابد.^[۲۶۲]
فصل سوم
اشکال و نحوه دادرسی در آیین حمایت دیپلماتیک
اقدامات یک دولت جهت احقاق حقوق تفویت شده تبعه متضرر خود ( اعم از حقوقی یا حقیقی ) در قالب حمایت دیپلماتیک منوط به رعایت تشریفاتی است . این مسئله حول دو موضوع ، شروع اعمال حمایت دیپلماتیک ، ابزار و طرق اعما حمایت دیپلماتیک ، می گردد .
در گذشته اعمال حمایت دیپلماتیک جزء صلاحیت کاملا انحصاری دولت متبوع شخص متضرر محسوب می گردد بدان لحاظ که دولت به دفاع از حقوق خود و نه حقوق تبعه خود می پردازد . بنابراین دولت متبوع شخص متضرر آزادانه می توانست به اعمال حمایت دیپلماتیک بپردازد . تغییر دیدگاه هایی که در خصوص نهاد حمایت دیپلماتیک ایجاد گردید به نوعی تشریفات اعمال این تاسیس را متاثر ساخت ، بدین نحو که تقاضای شخص متضرر از دولت متبوع خود جهت اعمال حمایت دیپلماتیک در برخی موارد جایگزین انتخاب آزادانه دولت در شروع به حمایت دیپلماتیک گردید . حتی جهت شخص متضرر نیز حق مشارکت در روند حل و فصل دعوی در معیت دولت متبوع ایجاد گردید .
دولت متبوع شخص متضرر در نوع ابزار اعمال حمایت دیپلماتیک آزدانه حق انتخاب دارد . بدین لحاظ که از حقوق خود استفاده می نماید نه ازحقوق تبعه متضرر خود. بنابراین ، این وسیله می تواند رجوع به تشریفات سیاسی ، رجوع به تشریفات تادیبی مشروع و یا رجوع به مراجع بین المللی باشد .
مبحث اول- اشکال پذیرش حمایت دیپلماتیک از اشخاص حقوقی
۱) پذیرش حمایت دیپلماتیک
در اینجا این سوال مطرح می گردد که اصولا پذیرش و اعمال حمایت دیپلماتیک توسط دولت متبوع شخص متضرر به چه صورت آغاز می گردد ؟ آیا در صورت حصول شرایط لازم ، درخواست شخص متضرر و پذیرش دولت متبوع او ضروری است یا اینکه دولت متبوع در صورت وجود شرایط لازم ، می تواند راسا بدون تقاضای شخص متضرر به طور مستقیم به اعمال حمایت دیپلماتیک بپردازد ؟
پاسخ به سوال مزبور نیز متاثر از دکترین حمایت دیپلماتیک به دو صورت متجلی می گردد ^[۲۶۳]. برمبنای گرایش کلاسیک حمایت دیپلماتیک که دولت متبوع شخص متضرر را به عنوان متضرر واقعی قلمداد و خسارت وارده به شخص را در واقع خسارت به دولت متبوع او تلقی و اقدام دولت متبوع شخص متضرر را در قالب حمایت دیپلماتیک در جهت اعمال حقوق خود که همانا وظیفه مراقبت و نظارت بر رعایت حقوق بین الملل نسبت به اتباعش می دانند ، دولت متبوع شخص متضرر ، به طور مستقیم و بدون درخواست تبعه می تواند جهت مطالبه غرامت به تابع متخلف رجوع نماید .
اما بر مبنای گرایش نو که شخص به عنوان متضرر واقعی قلمداد و اقدام دولت متبوع شخص متضرر در واقع در جهت جبران خسارت وارده به شخص متضرر معمول می گردد ، اعمال حمایت دیپلماتیک را منوط به درخواست شخص متضرر مبنی بر حمایت دیپلماتیک از دولت متبوع خود می داند و تا هنگامی که چنین تقاضایی از ناحیه شخص متضرر صورت نپذیرد ، برای دولت متبوع ادعایی در جهت جبران خسارت شخص متضرر متصور نیست و دولت متبوع صرفا می تواند درخواست جبران خسارت معنوی به خود را در صورت ورود چنین خسارتی نماید . اما در صورت درخواست شخص متضرر و در صورت تمایل ، می تواند با حفظ ماهیت دعوی و تغییر شکل قضیه ، اقدام به طرح ادعای شخص در قالب حمایت دیپلماتیک نماید .به نظر می رسد گرایش اخیر با عنایت به تحولاتی که در جهت ارتقاء موقعیت شخص در سطح بین الملل همچنین کاهش اقتدارات دولتی صورت پذیرفته با واقعیات دنیای امروز مطابق تر باشد.
۲) نحوه اقامه دعوی
هنگامی که دولت متبوع ، حمایت دیپلماتیک از شخص متضرر را بر عهده می گیرد این سوال مطرح می گردد که آیا باید مستقیما اقدام به طرح دعوی نزد مراجع بین المللی نماید و یا بدوا به طرح دعوی نزد تابع خاطی بپردازد و در صورت عدم حصول نتیجه ، طرق عادی حل و فصل اختلاف بین المللی را پیگیری نماید ؟ به عبارتی اقدامات مقدماتی دولت متبوع جهت حمایت دیپلماتیک از شخص متضرر پیش از ارجاع اختلاف به مرجع بین المللی رسیدگی کننده چگونه است ؟
اصولا راهکارهای متفاوتی فراروی دولت متبوع ، جهت اعمال حمایت دیپلماتیک از تبعه متضرر خود وجود دارد . اما آنچه که مسلم است راهکارهای مزبور می بایست در چهار چوب قواعد کلی حاکم بر حقوق بین الملل اعمال گردد . دولت متبوع شخص متضرر پیش از بین المللی شدن ادعا می بایست به حمایت دیپلماتیک در سطح ملی و داخلی از طریق طرح دعوی نزد تابع خاطی اقدام نماید . در این مرحله دولت متبوع شخص متضرر با ارائه ادله حقوقی ، میزان مطالبات و خواسته خود را مطرح و از تابع خاطی تقاضای جبران خسارت های وارده را می نماید . بدیهی است ، در صورت عدم حصول توافق به نحو موصوف می بایست قضیه را با توسل به دیگر طرق حل و فصل اختلاف بین المللی یا طرح دعوی نزد مراجع بین المللی پیگیری نماید .
مبحث دوم- مشارکت شخص حقوقی متضرر در دادرسی
همانطور که پیشتر اشاره گردید ، طرفین یک اختلاف بین المللی ^[۲۶۴] می بایست دو تابع حقوق بین المللی باشند . از آنجایی که اشخاص حقوقی مورد بحث از موضوعات حقوق بین الملل محسوب نمی گردند ، بنابراین طبیعتا فاقد صلاحیت و شخصیت حقوقی بین المللی تام جهت استیفای حقوق خود در سطح بین الملل ، احیانا رجوع به یک مرجع بین المللی می باشند . بنابراین در صورت ورود خسارت به آنان ناشی از عمل ناقض حقوق تابعی از حقوق بین الملل و عدم احقاق حق دولت متبوع به نفع شخص متضرر ، اجرای عدالت را در مقابل تابع متخلف رسما به عهده گرفته و به طور مستقیم در سطح بین الملل به حل و فصل اختلاف حاصله می پردازد .
در گذشته بنا به دلایل فوق ، شخص متضرر در جریان حل و فصل و رسیدگی به دعوی در حاشیه و پرانتز قرار می گرفت^[۲۶۵] . اکنون به لحاظ وجود گرایش های نو در خصوص تاسیس حمایت دیپلماتیک و ترفیع جایگاه شخص در حقوق بین الملل ، شخص متضرر به طور غیر مستقیم ( برای مثال حضور در جلسات رسیدگی در معیت وکلا و مشاوران خود ، تسلیم مستقیم لوایح کتبی و احیانا توضیحات شفاهی ، طرح مستقیم خواسته ها و مطالبات نزد دادگاه ها و … ) در روند حل و فصل و رسیدگی به دعوی ، خصوصا در مکانیزم داوری یا دادرسی قضایی مشارکت داشته^[۲۶۶] و در معیت دولت متبوع خود به ابراز ادله در جهت اثبات موضوع می پردازد^[۲۶۷] . بدیهی است ، مشارکت و حدود آن ممکن است ناشی از قرار رجوع به حکمیت ، معاهدات عمومی و یا ناشی از آیین دادرسی و یا نحوه رسیدگی در مرجع ذیربط باشد^[۲۶۸] .
مبحث سوم- طرق و نحوه عملکرد در حل و فصل اختلاف در آیین حمایت دیپلماتیک
هرچند اختلاف در آیین حمایت دیپلماتیک اساسا یک اختلاف حقوقی است ، اما طرق و نحوه عملکرد در اعمال این حمایت و اجبار تابع متخلف به جبران خسارات وارده و در نتیجه احقاق حقوق شخص متضرر ، به دو شکل ، طرق مسالمت آمیز و طرق غیر مسالمت آمیز و با توسل به ابزارهای گوناگون صورت می پذیرد .
ملاحظات سیاسی ، اقتصادی و … ناشی از عوامل متعددی ، نظیر ، نوع حقوق شخص که تابع خاطی به آن لطمه وارد نموده است ، شدت و اهمیت خسارات وارده به شخص و دولت متبوع او ، نوع نگرش و طرز تلقی دولت متبوع نسبت به تاسیس حقوقی حمایت دیپلماتیک و جهت گیری سیاسی کشور مدعی علیه ، خطر تیرگی روابط با کشور مدعی علیه در صورت توسل به اقدامات شدید ، امکان استفاده از حمایت دیپلماتیک به عنوان ابزاری جهت پیشبرد منافع سیاسی و اقتصادی شدید ، امکان استفاده از حمایت دیپلماتیک به عنوان ابزاری جهت پیشبرد منافع سیاسی و اقتصادی کشور مدعی ، عضویت کشور مدعی و مدعی علیه در یک بلوک سیاسی ، اقتصادی دوست یا دشمن ، اعتبار و موقعیت سیاسی کشور مدعی علیه ، فشارهای داخلی از ناحیه اشخاص یا گروه های صاحب قدرت و … تصمیم گیری یک کشور را در جهت تعیین طرق و نوع ابزارهای حمایت تحت تاثیر قرارداده ، باعث می شود که کشور مدعی بر فرض اعمال حمایت دیپلماتیک ، احتیاط بیشتری را در انتخاب و نوع ابزار عملکرد بنماید^[۲۶۹] .
حقوق بین الملل ابزارهای حمایت دیپلماتیک را براساس نظم خارجی ملاحظات حقوقی و … از موردی به مورد دیگر محدود می نماید . در صورت وجود تکالیف قراردادی - برای مثال تجویز داوری به عنوان تنها طریق عملکرد جهت حل و فصل اختلاف و یا رجوع به دیوان بین المللی دادگستری و … به عنوان ابزاری از حمایت – وفق مفاد و مندرجات قرارداد منعقده بین طرفین اقدام می گردد . اما در غیاب تکالیف معاهداتی ، حمایت دیپلماتیک محدود به حقوق بین المللی عرفی می گردد حقوق بین المللی عرفی نیز محدودیت هایی را در استفاده از طرق ، همچنین نوع ابزارهای حمایت قائل است که مهمترین محدودیت مربوط به استفاده از زور می باشد^[۲۷۰] .
آنچه که حائز اهمیت است رجوع به هریک از طرق و ابزارهای حل و فصل اختلاف توسط دولت متبوع شخص متضرر ، جهت وصول خسارات وارده از تابع متخلف ، منوط به رعایت تشریفاتی (قاعده رجوع به مراجع داخلی و ارکان ذیصلاح ) از ناحیه شخص حقوقی متضرر می باشد .
علی ایحال ، طرق عملکرد در حل و فصل اختلاف در آیین حمایت دیپلماتیک به صورت عمل می گردد:
بند اول – طرق مسالمت آمیز که خود نیز به دو دسته تقسیم می شود .
الف ) طرق سیاسی ب) طریق حقوقی
بند دوم- طرق غیر مسالمت آمیز
الف- طریق سیاسی
هنگامی که دولت متبوع شخص متضرر ، اجرای عدالت را در خصوص تبعه خود در مقابل تابع خاطی به طور رسمی به عهده می گیرد و به اصطلاح حمایت دیپلماتیک خود را نسبت به شخص متضرر اعمال می نماید ، ممکن است این اعمال حمایت به طرق سیاسی و با بهره گرفتن از ابزارهای مربوط در این چهارچوب ، نمود پیدا کند . در این طریق ، طرفین اختلاف ، خود راسا و یا با دخالت یک عامل ثالث در خصوص شرایط حل مسئله توافق نموده ، اقدامات و کوشش هایی را در جهت حل و فصل اختلاف و در نتیجه جبران خسارات وارده به شخص معمول می نمایند . همانطور که ادعاهای زیادی بدین صورت به طور مثبت یا منفی پایان می پذیرد ابزارهای معمول در طرق سیاسی معمولا به اشکال ذیل تجلی پیدا می نماید^[۲۷۱] . ۱) مذاکره ۲) انعقاد موافقتنامه های خاص راجع به قواعد و میزان غرامت .
۱) مذاکره ^[۲۷۲]